Print this chapterPrint this chapter

KAKO PREMIKATI ROBOTA

1. Gibanje robota z motorji

Gibanje robota temelji na dveh neodvisnih motorjih.

Motorji so sestavljeni iz enosmernih motorjev (enosmerni tok), povezanih z mehanskim sistemom za zmanjševanje števila vrtljajev, kar omogoča visok vlečni navor in hitrost napredovanja, primerno za uporabo kot robot.

Ta dva motorja poganja močnostno vezje, ki nosi princip H-mosta, ki omogoča vožnjo v načinu PWM, predvsem pa omogoča inverzijo smeri vrtenja.

Ta tehnika motornega pogona, imenovana P (impulz) W (širina) M (modulacija), to je poganjanje motorjev z impulzno modulacijo, nam omogoča povečanje ali zmanjšanje moči motorjev, kar pomeni višjo ali nižjo hitrost motorjev. PWM se uporablja za generiranje analognih signalov prek digitalnega izhoda, na primer mikrokrmilnika.

Za Arduino smo uporabili Dual MAX14870 Motor Driver Shield, ki omogoča enostavno krmiljenje para brušenih dvosmernih enosmernih motorjev z Arduino ploščo ali združljivo ploščo (glej sliko 1).

Figure 1 - Dual MAX 14870 Motor Driver Shield on an Arduino UnoSlika 1 - Dual MAX 14870 Motor Driver Shield na Arduino Uno

Plošča vsebuje par Maximovih IC MAX 14870 H-mostov za gonilnik motorja. Plošča ima par Maximovih IC MAX14870 H-mostov za gonilnik motorja, ki gonilniku motorja omogoča delovanje od 4,5 V do 36 V in je primerna za pogon visokonapetostnih motorjev, kot so naši motorji z gonili 12 V premera 20 mm. Ščit lahko zagotavlja neprekinjeno 1,7 A na kanal in za nekaj sekund prenaša največje tokove do 2,5 A na kanal. Na voljo je s komponentami SMD, vključno z gonilniki MAX14870 in FET za zaščito pred povratno napetostjo; zatiči glave za povezavo z Arduino in priključki za povezovanje motorjev in napajanja so priloženi, vendar niso spajkani (glejte razdelek Sestavljanje s priloženo strojno opremo spodaj).

Ščit uporablja digitalne zatiče 4, 7, 8, 9, 10 in 12 za svoje kontrolne linije, čeprav je preslikave kontrolnih zatičev mogoče prilagoditi, če privzete nastavitve niso primerne. Biti mora združljiv s katero koli ploščo, ki ima standardno razporeditev zatičev Arduino in možnost generiranja PWM signalov na nožicah 9 in 10. Združljive nadzorne plošče vključujejo:

·         Arduino Uno 

·         Arduino Mega 2560

in drugo.

Ta ščit je namenjen zagotavljanju nizkocenovne osnovne možnosti gonilnika motorja za Arduino, zato je veliko manjši od tipičnih Arduino ščitov in ne vključuje prehodnih glav, ki jih je mogoče zložiti.