KAKO PREMIKATI ROBOTA

1. Gibanje robota z motorji

1.4. Uporaba ščita

V privzetem stanju ščita se ščit gonilnika motorja in Arduino napajata ločeno, čeprav imata skupno podlago. Ko se uporablja na ta način, se mora Arduino napajati prek USB-ja, njegovega napajalnega priključka ali zatiča VIN, ščit pa mora biti napajan s 4,5 V do 36 V prek velikih VIN in GND blazinic. Poskus napajanja ščita iz Arduina ni priporočljiv, saj bi to lahko povzročilo velike tokove, ki tečejo skozi majhne sledi. Vendar pa je Arduino mogoče napajati iz ščita bodisi neposredno z napajalnikom motorja bodisi prek dodanega regulatorja. Za več informacij o napajanju Arduina iz ščita, vključno z nekaterimi pomembnimi opozorili, si oglejte zgornji razdelek Sklop s priloženo strojno opremo.

MAX14870 ponuja preprost dvopinski krmilni vmesnik DIR/PWM, kjer zatič DIR določa smer motorja, zatič PWM pa je lahko opremljen s PWM signalom za nadzor hitrosti motorja. Krmilni vhod PWM je nizko potegnjen na ščit skozi 100 kΩ upor. Ko je zatič PWM nizek, sta oba izhoda motorja kratkotrajna na maso, kar povzroči dinamično zaviranje priključenega motorja.

Zatič EN ščita je mogoče poganjati visoko, da izklopite izhode motorja za oba motorna kanala, kar je uporabno, če želite pustiti motorje na kocki. Zatič EN je potegnjen nizko skozi 100 kΩ spustni upor na oklopu, tako da sta oba kanala motorja privzeto omogočena. Za individualni nadzor nad linijami za omogočanje za oba gonilnika je mogoče izrezati sled med luknjami M1EN in M2EN. Tako bo M2EN povezan z digitalnim zatičem 4 Arduino. Čez zatič M1EN in sosednjo skoznjo luknjo lahko uporabite mostiček, da ga povežete z digitalnim zatičem 5. (glejte sliko 7).

Figure 7 – Cut between the M1EN and M2EN pins to separate the enable inputs on the Dual MAX 14870 Motor Driver Shield for Arduino and add a jumper to access motor 1 enable on Arduino pin 5

Slika 7 –Prerežite med zatiči M1EN in M2EN, da ločite vhode za omogočanje na Dual MAX 14870 Motor Driver Shield za Arduino in dodajte mostiček za dostop do omogoča motorja 1 na Arduino pinu 5

Naslednja poenostavljena tabela resnic prikazuje, kako deluje voznik:


Ščit MAX14780 ima zatič za napako, ki združuje izhode napake dveh vgrajenih gonilnikov, M1FAULT in M2FAULT. To je izhod z odprtim odtokom, aktivno-nizko izhodno napako, ki se zmanjša med prenapetostjo ali previsoko temperaturo na katerem koli kanalu motorja. Za pridobitev posameznih izhodov napak je mogoče izrezati sled med luknjami M1FAULT in M2FAULT. Tako bo M2FAULT povezan z digitalnim zatičem 12 Arduino. Čez zatič M1FAULT in sosednjo skoznjo luknjo lahko uporabite mostiček, da ga povežete z digitalnim zatičem 11 (glejte sliko 8).

Figure 8 – Cut between the M1FAULT and M2FAULT pins to separate the fault outputs on the Dual MAX 14870 Motor Driver Shield for Arduino and add a jumper to access motor 1 fault on Arduino pin 11

Slika 8 – Prerežite med zatiči M1FAULT in M2FAULT, da ločite izhode napak na Dual MAX 14870 Motor Driver Shield za Arduino in dodajte mostiček za dostop do napake motorja 1 na Arduino pin 11